机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。
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腹腔镜。乳腺也好啊。
外科领域最令人惊异的技艺是：成功地再植因事故被机器切断，或在交通事故中断离的手指、手、手臂或脚。要重接断离的肢体并使其重新拥有功能，就需要把血管、神经以及皮肤和骨骼缝合在一起。中国人民解放军第451医院创伤显微外科采用走出去请进来的方法大力培养人才，使骨科专业迅速发展，现已达到国内先进水平，并逐渐形成以手外科、显微外科、烧伤整形科为特色，尤其在肢体创伤修复功能、重建皮瓣移植、断肢(指趾)再植、指再造、疤痕整形等方面有较深研究，是集医、教、研全面发展的科室。中国人民解放军第451医院创伤显微外科中心即为兰州军区创伤显微外科中心，西安120急救分站。拥有国际一流的医学影像、血液、功能、形态、测量检测设施设备和检测技术、为全面、快速、科学、准确的体检提供了必要的条件,凭借全优的显微外科专家团队以及高科技诊疗设备，451医院显微外科中心处处体现医院对人的尊重和对健康生命的敬畏！ 开展创伤骨科、矫形骨科、运动医学科和骨科康复等专业，拥有国家级最高净化标准的百级垂直层流手术室，引进核磁、CT、彩超等大型基础检测诊断设备，椎间孔镜脊柱微创系统、关节镜、后路镜.射频热凝器等骨科微创设备，以及漂浮治疗仪、冲击波骨科治疗机、体外高频热疗机等专科康复设备，依托椎间孔镜、关节镜、高能微波、激光和消融等先进技术，开展以高端微创技术治疗脊柱疾病(如颈椎病、腰椎病)和关节疾病(如四肢关节)，打造 “创伤小、效果佳、恢复快”的微创技术特色，以及以股骨头坏死、骨性关节炎、骨质疏松症、强直性脊柱炎为代表的特色专病品牌。医院将形成以微创手术为主，开放手术为辅，西医微创和中医中药相结合，骨内和骨外并重的骨科治疗模式，引领微创和功能康复的新骨科时代。以先进的生物-心理-社会医学模式为理论依据，开展物理治疗、运动治疗、作业治疗、针灸推拿治疗、言语行为及心理治疗，运用漂浮、体外高频、冲击波等专业的康复技术，开展骨骼肌肉疾病、神经系统疾病、骨内科疾病、慢性疼痛疾病等康复治疗项目，促进患者恢复机体功能，提高生活品质。肢体外伤()手外伤修复,手指离断再植,手指再造.()各种原因所致的肢体骨折,骨折并发症,如骨不连畸形愈合,骨髓炎,骨缺损,骨外露,肢体不等长肌肉,肌腱痉挛萎缩等.()肢体皮肤软组织血管神经肌肉肌腱的创伤组织缺损 包括创伤炎症肿瘤放射治疗及其它原因所致的骨及软组织缺损的修复与功能重建手及上肢疾病()各种手外伤,四肢手部畸形,矫正手功能重建.()各种先天性畸形或陈旧外伤畸形的矫治与功能重建.()急慢性感染疼痛劳损腱鞘炎弹响指.()手部肿瘤肢体瘢痕挛缩畸形的矫形与功能重建采用各种肌(骨)皮瓣修复四肢软组织及骨缺损并进行功能重建周围神经外科疾病()臂丛神经损伤坐骨神经及四肢神经损伤()肢体疼痛麻痹无力肌萎缩(周围神经卡压症)肢体瘫痪()瘫痪肢体的功能重建()对手部严重毁损伤,采用复合组织瓣进行手指再造关节成形重建手部功能.大面积重度烧伤的综合治疗,各种部位深度烧伤创面修复术,微粒自体皮与大张异体皮混合移植术,小儿大面积重度烧伤的治疗.大面积重度烧伤合并,弥漫性血管内凝血的治疗,大面积重度烧伤的早期肠道内营养治疗. 在详尽评估基础上为患者提供最合适的个体化治疗方案.以精湛的显微外科技术为依托力求恢复患者肢体的外形与功能.科室医务人员平均学历高。基础理论扎实，实际工作经验丰富临床处理能力强，擅长骨科，手外科显微外科烧伤整形外科各种常见病，重大外伤抢救及疑难疾病的诊治。科室有一支技术精良的护理队伍，尤其擅长急救以及各种高危病人的护理。 一、断肢、断指再植二、手指缺损再造三、四肢创伤骨折（新型外固定支架及内固定技术的应用）四、创面缺损修复：皮瓣、肌皮瓣、复合组织瓣及骨关节移植五、周围神经损伤（尤其是臂丛神经损伤的显微外科治疗）六、骨无菌性坏死、骨髓炎、骨不连的显微外科治疗七、小儿痉挛性脑瘫的显微外科治疗八、血管、肌腱损伤的显微外科治疗九、残肢功能重建及畸形矫治十、阴茎、耳鼻等再植再造十一、截瘫、痔疮治疗及排尿功能重建十二、周围血管外科：血管栓塞、血管损伤、血管缺损、血管瘤的治疗（血管移植及人工血管应用）十三、微创无痕手术（头面部等创伤的显微修复）十四、四肢功能康复十五、颌面外科整形修复十六、四肢及手的烧伤瘢痕挛缩松懈和矫正十七、关节镜、腹腔镜十八、肢体延长矫正术 周凤金，中国人民解放军第四五一医院创伤显微外科主任，副主任医师毕业于第二军医大学临床医学系，临床医学博士，现任创伤及显微外科主任，兰州军区骨科学会青年委员，《中国组织工程研究》杂志青年审稿人。国际国内固定学会（AO）脊柱高级培训班学员从事骨科临床工作14年，在国内领先的上海长征医院骨科医院攻读硕，博士研究生期间，师从国内著名脊柱专家倪斌教授，治学严谨，理念先进，对脊柱外科理解全面深刻，掌握了多种方法及技巧。参与脊柱手术1000余例，积累了十分丰富的经验，对难度较高的枕颈部理解深刻，亲自创新，设计的后路寰枢椎限制性非融合内固定装置是国际首例，并获得国家专利。同时师从国内著名的关节外科专家，长征医院骨科吴海山教授，对髋关节，膝关节疾病的外科治疗有了完整的理论体系及丰富的临床经验。能够熟练掌握关节镜技术，并掌握了相关的镇痛技巧，有利于术后的快速恢复，缩短了住院时间。师从全国修复重建外科专业主任委员，长征医院创伤骨科专家侯春林教授和长征医院骨科创伤主任陈爱民教授，掌握了骨科的最新理念，最新技术及手术技巧，尤其是微创理念及技巧，即LISS和MIPPO技术。曾先后发表中文论文47篇，英文SCI数录论文11篇，其中第一作者3篇，发表在本专业国际最具权威性杂志Spine,Eur Spine J等杂志，荣获国家专利3项，其中发明专利1项，实用新型专利2项，参与多项国家及省部级课题研究工作，多篇论文在国内骨科会议上交流，荣获2012年兰州军区骨科年会优秀学术论文。
蔡国斌，男，整形九科（瘢痕综合治疗中心）主任医师，教授，医学博士，中国医学科学院整形外科医院瘢痕治疗中心主任，医学博士，研究生导师，博士导师组成员。 1982年毕业于白求恩医科大学医疗系，获医学学士学位。同年12月在中国医学科学院整形外科医院从事临床外科。1986年9月考入中国协和医科大学研究生院，1991年在协和医大获得医学博士学位。1987-1988年在北京市积水潭医院进修学习手外科。1989年由卫生部选派出国，参加由WHO、日本和泰国政府共同举办为期一年的“国际皮肤科学学习班”，获得了国际皮肤科学毕业证书、行医执照及皮肤科硕士学位。现为中国医学科学院整形外科医院瘢痕治疗中心主任,院学术委员会委员。兼任我院工会、感染委员会、病案委员会、学术委员会委员及医院急救队副队长。已发表论文20余篇，参加4部整形外科专著编写及1部译著的翻译工作。台湾民主自治同盟第七届中央委员会委员，北京市第十二届人民代表大会代表，全国政协第十届委员会委员主要科学研究领域：（1）寄生虫生殖、生理学研究：重点关注医学吸虫卵胚发育和虫卵形成过程中关键酶的分子特性和动力学研究，以及酶作用的分子机制研究。（2）小分子药物筛选及其抗病原体的机制研究：主要针对病原生物（如疟原虫、弓形虫、结核杆菌等）特有的类异戊二烯合成途径中关键酶的小分子抑制剂进行筛选；同时揭示小分子高效抑制关键酶的分子结构机制，以及其抗病原生物增殖作用的分子机制。主持湖北省卫生厅专项基金2项，国家自然科学基金子项目1项；参与国家自然科学基金项目4项、湖北省自然科学基金项目1项、省科技公关项目1项和省卫生厅基金重点项目1项等。鉴定成果1项，获湖北省科学技术类自然科学奖三等奖1项。发表学术论文近40篇,其中SCI源刊论文16篇，发表会议论文30余篇。主要学术兼职：现担任北京热带医学与寄生虫学论坛学术委员会委员，和湖北省医学会热带病与寄生虫学分会委员会委员。现为中华预防医学会武汉分会及寄生虫学专业会员，中华预防医学会和中国动物学会会员，韩国寄生虫学会会员等。教学情况：本科：临床医学、医学检验、预防医学等专业《人体寄生虫学》、《人体寄生虫学与检验》、《病原生物学》等课程的理论与实验教学；大学通识课《食源性寄生虫病》、《现代生活方式与寄生虫感染》课程教学；临床英语班《Pathogenic Biology》全英文理论和实验教学。研究生：《临床微生物学》、《医学生物信息学原理》、《病原生物学》、《病原生物学新进展》、《科学研究方法与规范》、《医学科技论文写作》、《医学文献信息检索》等课程理论教学。 20多年来坚持工作在临床医疗的第一线，积极培养带教下级医生和进修生、研究生。耐心指导临床工作，帮助解决疑难问题，主持完成了“侧胸部血管的定性及定量研究”解决了侧胸区域血管分布复杂、变异大、皮瓣血管蒂选择困难的问题，进而完成了“游离侧胸皮瓣修复面颈部软组织缺损的临床应用”的课题,诊治了许多特殊疑难病例。开展教学讲课及参加国家级继续教育和研究生的授课任务。不仅带领全科坚持每周大查房，还承担了研究生的培养教学任务，参与和指导课题设计、实验模型、临床指导、文献查询和毕业论文撰写等。作为导师组成员，已协助培养了硕士研究生8名，博士研究生10名。在本院共完成临床手术一万多例。已发表论文20余篇，参加4部整形外科专著编写及1部译著的翻译工作。有2篇论文被收入1996年MEDLINE。主持和参加了二十多项科研课题的研究工作。其中一项获卫生部科技进步二等奖。 唇腭裂，现代面颈部美容整形手术，包括眼、眉、鼻、颌、唇等部位的美容整体综合时尚设计及其手术雕塑，面部年轻化再生术，面部痤疮瘢痕的综合治疗；体表塑形针式吸脂术； 身体各种感染、烧伤、外伤和术后瘢痕的手术和非手术的综合治疗，特别擅长显微外科皮瓣远位修复术、局部皮瓣转移修复术、低损伤微小切口多个皮肤软组织扩张器植入修复术、瘢痕磨削术；先天性唇腭裂、先天性斜颈、先天性并指（趾）畸形的整复；各种体表色素沉着及肿物的切除、根治和整复。 主要代表性论著：1)Guobin Cai, Lisheng Deng, Jian Xue, Silvia N.J. Moreno, Boris Striepen, Yongcheng Song. Expression, characterization and inhibition of Toxoplasma gondii 1-deoxy-D-xylulose-5- phosphate anic & medicinal chemistry letters2013, 23(7): 2158-2161.2) Xue Jian, Diao Jiasheng,Guobin Cai (Co-first), Lisheng Deng, Yongcheng Song. Antimalarial and Structural Studies of Pyridine-Containing Inhibitors of 1-Deoxyxylulose-5- phosphate Medicinal Chemistry Letters2013, 4(2), 278-282.3) Young-An Bae,Guo-Bin Cai, Seon-Hee Kim, Woon-Mok Sohn, Yoon Kong. Expression pattern and substrate specificity of Clonorchis sinensis ational Journal for Parasitology2013, 43(11): 891-900.4) Young-An Bae, Do-Whan Ahn, Eung-Goo Lee, Seon-Hee Kim,Guo-Bin Cai, Insug Kang, Woon-Mok Sohn, Yoon Kong. Differential Activation of Diverse Glutathione Transferases of Clonorchis sinensis in Response to the Host Bile and Oxidative Negl. Trop. Dis.2013, 7(5): e2211.5)Guobin Cai, Lisheng Deng, Bartlomiej G. Fryszczyn, Nicholas G. Brown, Zhen Liu, Hong Jiang, Timothy Palzkill, and Yongcheng Song. Thermodynamic Investigations of Inhibitor Binding to 1-Deoxy-D-Xylulose-5-Phosphate Medicinal Chemistry Letters2012, 3, 496-500.6) Yuan He,Guobin Cai (Co-first), Yonghui Ni, Ying Li, Hongying Zong, Li He. siRNA-mediated knockdown of two tyrosinase genes from Schistosoma japonicum cultured in mental Parasitology2012, 132: 394-402.7) Justin L. Anglin, Lisheng Deng, Yuan Yao,Guobin Cai, Zhen Liu, Hong Jiang, Gang Cheng, Pinhong Chen, Shuo Dong and Yongcheng Song. Synthesis and Structure-Activity Relationship Investigation of Adenosine-Containing Inhibitors of Histone Methyltransferase l of Medicinal Chemistry2012, 55: 8066-8074.8) Baihua He,Guobin Cai (Co-first), Yonghui Ni, Ying Li, Hongying Zong, Li He. Characterization and expression of a novel cystatin gene from Schistosoma lar and Cellular Probes2011, 25: 186-193.9) Young-An Bae,Guo-Bin Cai, Seon-Hee Kim, Young-Gun Zo, Yoon Kong. Modular evolution of glutathione peroxidase genes in association with different biochemical properties of their encoded proteins in invertebrate Evolutionary Biology2009, 6; 9: 72.10) S.-H. KIM,G.-B. CAI (Co-first), Y.-A. BAE, E.-G. LEE, Y.-S. LEE and Y. KONG. Two novel phospholipid hydroperoxide glutathione peroxidase genes of Paragonimus westermani induced by oxidative tology2009, 136: 553-565.11)Guobin Cai, Youngan Bae, Ying Zhang, Yuan He, Mingsen Jiang, Li He. Expression and characterization of two tyrosinases from the trematode Schistosoma tology Research2009, 104: 601-609.12)Guo-Bin Cai, Young-An Bae, Seon-Hee Kim, Woon-Mok Sohn, Yoon-Song Lee, Ming-Sen Jiang, Tong-Soo Kim, Yoon Kong. Vitellocyte-specific expression of phospholipid hydroperoxide glutathione peroxidases in Clonorchis ational Journal for Parasitology2008, 38: 1613-1623.13)Guo-Bin Cai, Young-An Bae, Seon-Hee Kim, Byoung-Kuk Na, Tong-Soo Kim, Ming-Sen Jiang, Yoon Kong. A membrane-associated metalloprotease of Taenia solium metacestode structurally related to FACE-1/Ste24p protease ational Journal for Parasitology2006, 36: 925-935.14) Young-An Bae, Seon-Hee Kim,Guo-Bin Cai, Eung-Goo Lee, Tong-Soo Kim, Takeshi Agatsuma, Yoon Kong. Differential expression of Paragonimus westermani eggshell proteins during the developmental ational Journal for Parasitology2007, 37: 295-305.15) Seon-Hee Kim, Joon-Yong Chung, Young-An Bae,Guo-Bin Cai, Byoung-Kuk Na, Nam-Joo Kim, Han-Shik Kwack, Tong-Soo Kim, Yoon Kong. Functional identification of protein inhibitor of neuronal nitric oxide synthase of Taenia solium lar & Biochemical Parasitology2007, 151: 41-51.16) He Li, Hu Chun-Song,Cai Guo-Bin, Zhang Qiu-Ping, Li Qun, Zhang Xiao-Lian, Huang Bao-Jun, Zhang Lin-Jie, Liu Jun-Yan, Jiang Ming-Sen, Tan Jing-Quan. Highly up-regulated CXCR3 expression on eosinophils in mice infected with Schistosoma logy2004, 111: 107-117.17) 章莹,蔡国斌 (通讯作者), 何立, 等. 寄生性吸虫谷胱甘肽过氧化物酶生物信息学分析. 中国人兽共患病学报, 2010, 26 (4): 293-298.18)蔡国斌, 董惠芬, 蒋明森. 医学吸虫抗氧化酶家族的研究进展. 中国寄生虫学与寄生虫病杂志. 2008, 26 (4): 313-317.